裴世清，又名裴清，河东闻喜人，隋朝大臣，仕隋为文林郎、鸿胪卿掌客，入唐为驾部郎中、江州刺史。裴世清，正史没有记载，他的政绩很少为人所知，但他曾率领隋朝第一个政府级访日友好使团，为发展中日友好关系做出贡献。
日本小野妹子访隋，隋炀帝即派文林郎、鸿胪卿掌客裴世清，率领代表团十三人回访，小野妹子伴同归国，在日本政府的隆重欢迎下进京。《隋唐书·东夷传》说：“倭王遣小德阿辈台，从数百人设仪仗，鸣鼓角来迎。后十日，又遣大礼哥多毗，从二百余骑效劳。”裴世清晋见倭王，表达了隋朝对日本友好的诚意，赞扬了倭国政通人和的局面，肯定了倭国为发展日中友好关系而做出的努力。
裴世清在倭国京城逗留了一个月，他相貌威严，谈吐文雅，行为端庄，交往有度，充分体现了一个大国使者的风范，深受倭王及诸臣的欢迎，圆满地完成了光荣的使命，即向倭王辞行。倭王为他设宴饯行，裴世清等从难波出发，启程回国，倭王再次派遣小野妹子为大使，并带有留学生和学问僧各四人，与隋使同往。裴世清和小野妹子均是中日友好关系发展史上，做出过杰出贡献的人物。
裴世清出使倭国的路线是：先到达百济，行至竹岛，向南可以望见舭罗国，经过大海中的都斯麻国，向东到达一支国、竹斯国，再向东来到秦王国，又经过十余个倭国的附属国，来到倭国的都城邪靡堆。
裴世清访日，直接推动了隋代中日关系的发展，这次访问，总共在日停留了三个月时间，加深了对邻邦的了解，增进了友谊，形成了中日关系发展的高潮。在此前此后，日方派往隋朝的使团就有四次之多，作为一代外交大使，裴世清的名字将永远铭刻在中日友好关系的史册上。
另外，与饮食内容相关的筷箸饮食方式，也源于中国，日本、朝鲜、韩国、越南等国的用箸习俗皆由中国传入，中国乃世界用箸进餐国家和民族的箸文化母国。筷子早在唐以前就传到了亚洲各国，特别是东北亚一带，最早是在日本。据日本学者指出，日本宫中设宴招待隋朝使者裴世清等人时，“席间采用中国餐桌礼节，以两双筷子和汤匙作为正式餐具，摆放在餐盘内，这是日本最早使用筷子的正式记录”，源自中国的箸文化，经过长期发展，现已成为日本文化的典型代表。